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初代的達文西手術系統於2000年取得FDA上市許可,然而其佈局遠早於此時程,以達文西手術系統申請專利的最早優先權年來看,最早的技術專利申請約始於1992年;前期申請量並不穩定,在2004年後每年的發明數都保持在30件以上;整體而言,2004年後的發明數約佔總體的78%。